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变电站巡检机器人研究现状综述魏凯

发表时间：2020/11/2 来源：《基层建设》2020年第21期作者：魏凯

[导读] 摘要：近年来，随着科技的进步，以“信息化、数字化、自动化、协作”为特点的智能网络和高压建筑逐步深化，传统的运输检查模式不再符合现代网络发展的需要，在新的形势下如何利用新技术，实施业务模式改造的新阶段，减轻变电站维京人的负荷，有效保证安全可靠运行为变电站设计的智能控制机器人主要用于室外变电所）也可用于交流变电站（以下简称变电站）可进行红外线测温、计时、合作机构识别和异常报警，并还提供实时视察数据，以

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        摘要：近年来，随着科技的进步，以“信息化、数字化、自动化、协作”为特点的智能网络和高压建筑逐步深化，传统的运输检查模式不再符合现代网络发展的需要，在新的形势下如何利用新技术，实施业务模式改造的新阶段，减轻变电站维京人的负荷，有效保证安全可靠运行为变电站设计的智能控制机器人主要用于室外变电所）也可用于交流变电站（以下简称变电站）可进行红外线测温、计时、合作机构识别和异常报警，并还提供实时视察数据，以便下载和分析数据，显示信息和自动报告，以及可避免检查效率高、雨、雪和其他恶劣条件的其他支助职能，能进行检查等优点，有效提高变电站设备运行的可靠性，检查机器人完全独立的检测设备，以达到不可维护性。
        关键词：变电站；巡检机器人现状
        前言
        使用机器人检查变电站的设备，可以达到通过自动化工作方法降低劳动强度，提高劳动效率。传统的检查变压器变电站的唯一方法是人工检查，工作量大，绕过效率低，检查不充分，视察标准的不一致性，在恶劣的雨雪条件下绕行的困难，以及仅仅依靠视察员的感情和经验，都难以做到客观，全面准确的鉴定，埋葬设备安全运行。
        1 变电站巡检机器人研究现状
        日本三菱公司和东京电力公司开始联合开发一个机器人，用检查500kv变电站，红外热视仪和图像采集设备，辅助照明和云台，自动获取变电站的实时信息。1989年，美国TRC公司研制了一个机器人样品，用于独立的机器人可能会被称为“超时空机器人”。日本法律大学等，这套旁路机器人采用了一个多宪章的共生设计系统和头的决策，尾随控制方法的前端，10cm/s的导线速度，并能穿越障碍物，如绝缘子，分支等。并利用红外线遥控监测。该系统包括一个温度计、一个可见光图像采集系统和一个遥控装置，以确保机器人实时控制。中国，1999年首次在山东启动了机器人技术研究，对变电站进行检查，首次提出了移动机器人技术检查变电站设备的想法。山东500kv常青变电所投入运营。随后研制出了一系列的机器人来检查变电站。近年来，随着市场使用前景越来越乐观，据统计，越来越多的机器人制造商投资于设计、开发和销售机器人，以检查变电站，目前全国已有25家家具有一定规模的检查变电站的机器人制造商，并设计了一个机器人来检查变电站。适应不同的环境条件，大大方便了智能机器人的使用来检查变电站。电压水平从220kv到1000 kv各种电压水平的超高压，恒定变电所，积累了一定的应用经验。检测变电站的机器人在模拟设计、机器人控制、模型识别和其他关键创新技术方面取得了突破。总的来说，已经达到了国际先进水平。自投产以来，一个用于检查变电站的机器人，积累了1000多个潜在的客户安全风险，通过对机器人的早期预警，及时处理，避免重大的电力事故，得到了用户的高度评价，进一步提高自动化水平根据国家电力公司2015-2020年电力网智能规划指导方针年，将于进行小型机器人和工具机器人实验，建立网络网络网络调查信息管理平台。但在实际使用智能机器人绕过变电站时也发现了一些问题。机器人绕变电所的智能性能与对网络的实际需求之间的一些差异，不同型号特点的不均匀性，欠发达检查方法，低智能，在技术标准系统等标准应用程序中存在着巨大的差距。因此，必须分析机器人的状态，以检查变电站，为了满足在变电站中对机器人智能检查人员的功能定位和应用的需要，提出主要的性能指标，需要改进的领域。
        2 变电站巡检机器人巡检系统
        （1）构成。

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变电站的机器人技术检查系统通常由三个部分组成：机器人技术子系统、任务加载子系统和综合保护子系统。机器人技术的子系统包括机器人平台、通信系统和后台控制系统。机器人技术的平台包括机器人设备外壳和导航控制系统，通信系统，包括数据传输和图像传输系统，控制子系统，包括软硬件，作为实时控制系统，控制任务和功能测试。下载子系统包括任务设备和地面控制模块。特派团的设备可以多种多样，使用可见光摄像机、红外线热视仪和声学收集设备，并且可以灵活地选择探测设备，例如：超声波，局部化，紫外辐射等综合保障子系统通常包括供电设备、电力供应等；特种工具，备用零件等。通常在旁路变电所安装有专用的独立充电室，机器人具有自主充电功能，当电池容量不足时，电池可自动返回充电室。他可以在房间里用充电装置完成自主充电。
        （2）功能。变电站检查机器人系统具有自主运行和悬停，有可见光、红外线等检测仪表，主要用于室外变压器、互感器、断路器、断路器等内部设备，不同的部件和部件，以及各种表格，联合机构，等，和其他异常的搜索。根据要求和应用程序，机器人用于绕过变电站，取决于，它们是否配备了遥控器，变电站的自动检查系统可分为单站式和多站式。没有远程控制系统的机器人技术系统主要在一个工作站使用，一般只有一个工作站运行，不能轻易移动，不能覆盖多个台站，不能集中使用和管理，使用效率低下，不能充分分配功能多站机器人控制系统配置为远程控制子系统，一个遥控器，一个可以控制多个局部监视器，因此，你可以控制一个机器人绕多个平台，主要用于远距离观察和遥控，从操作人员的所在地，没有变电站智能电话的监督和检查结果。
        （3）主要性能。目前，国内变电所用的机器人技术不够发达，可靠性低，稳定性不高，在实际应用中已查明，目前大多数检查机器人只配备可见相机和红外线温度计，而紫外线传感器、SF6则配备这种控制和测量仪器，作为一个气体探测器和其他装置不能应用于机器人技术调查，废弃的控制设备拆卸复杂和晚期的维护是不方便的，变电所智能控制机器人检查能力；自动导航机器人局部检查不稳定状态在检查过程中经常出现一个机器人倾斜，甚至将机器翻到水沟变电所下面的位置。为了鼓励在变电站中使用智能机器人检查员，需要进一步优化特派团设备的配置，安全控制策略，环境适应性，通信和无线电抗干扰这导致越来越多的国内外供应商不断投资于设计，开发，生产和营销机器人来检查发电厂，适应不同的操作条件，然而，不同类型的机械在性能特点和技术指标方面差别很大。因此，为了保证视察的安全和质量，必须商定技术指标和标准试验应符合变电站检查要求。目前，由于国内外都没有关于自动变电站检查系统技术指标和运行参数的测试标准，为了掌握目前在监查变电站工作的机器人的基本性能，国家网络公司根据视察的实际需要，根据对现状的简要分析，初步建造了第一座国内建筑。和外部变电所测试机器人技术性能-假设测试场，特别是高压变电站，可以运行发动机机器人检测系统的功能，检查能力，背景控制功能，反电磁性能干扰，环境总体适应，在实际使用机器人时，应能收集、传递和分析设备工作产生的噪音。
        最大限度地提高人工迂回的灵活性和智能化，克服和消除某些缺点和缺点，与人工迂回有关的，更接近智能变电站和无人维修变电站的发展，具有巨大的优势，智能变电站和绕过无人管理变电站的技术。发展方向，宇宙发展及其应用的广阔前景。
        参考文献
        [1]杨鹏，栾贻青，郭锐，等.变电站智能巡检机器人激光导航系统研究[Ｊ].自动化与仪表，２０１8，２７（５）：５-９.
        [2]杨启明，胡润滋，周平.变电站巡检机器人应用技术[Ｊ].华中电力，２０１9，５（２４）：３６-４３.
        [3]付彬，付立思.移动机器人在变电站设备巡检系统中的应用研究[Ｊ].农业科技与装备，２０1９，（６）：５８-６１.