（江铃汽车股份有限公司 江西南昌）
摘要：在无人驾驶技术快速发展过程中，将无人驾驶技术应用在低速清扫车上，利用远程监控系统，对低速无人清扫车进行控制，通过控制实现无人化清扫作业，不仅提升清扫效率，还能满足不同条件下的清扫需求。
关键词：低速无人；清扫车；远程监控系统；架构；控制模型
引言：
低速无人清扫车在运行过程中，应用远程监控系统，根据无人清扫车的结构以及清扫要求，在远程监控系统中加入不同的装置，以便提升低速无人清扫车的运行能力，可以按照远程监控下达的指令，快速完成清扫任务。
1远程监控系统架构组成
在远程监控系统应用在低速无人清扫车过程中，远程监控系统架构组成如下，一是微处理器、二是CAN总线接口、三是车辆控制器、四是储存模块、五是远程通信模块、六是监控中心、七是北斗导航模块、八是视频处理模块、九是摄像头。在上述装置中，微处理器、CAN总线接口以及车辆控制器，可以实现相互反馈，其中微处理器是相互反馈的核心。低速无人清扫车在运行过程中，微处理器与摄像头连接，会实时监控清扫车四周的环境，根据四周环境确定清扫车的位置。结合获取的实时位置，清扫车获取的数据，会有微处理器反馈至视频处理模块，视频处理模块会将获取的信息进行集中处理，处理的数据会分为运行指令和存储信息，运行指令和存储信息，会由微处理器经过网络进行传输，实现远程监控。
2远程监控系统架构数据传输
在数据传输过程中，远程监控系统借助抗震移动硬盘，将获取的数据传输至硬盘内。硬盘会会存储低速清扫车实时运行获取的数据，一般硬盘的容量会超过2TB，以便满足数据存储要求。根据数据存储要求，数据传输和存储过程，均由CAN总线提供技术支持。CAN总线会连接在低速清扫车的控制器上，低速清扫车会实时获取运行信息，将信息分为定位信息和运行状态信息，远程监控系统会根据上述信息，全面掌握低速无人自动清扫车的运行情况，如果在运行中路线发生偏差，远程监控系统会向低速清扫车，由CAN总线传输运行指令，以便调整低速清扫车的运行轨迹。在数据传输过程中，CAN总线接口与控制器连接，在连接中将数据传输的波特率，控制在250-500kbps范围内。与其它信息传输技术相比，CAN总线传输技术，会使数据传输增益量不断增加，最小增益量会超过9dBi，超过4G网络的数据传输能力。
3远程监控系统控制模型建立
在远程监控系统控制模型建立过程中，会按照远程数据传输要求以及实际情况，将数据传输和接收装置，安装在低速清扫车的顶部，装置采用吸盘的方式，会与低速清扫车车顶保持较为紧密的连接关系。与4G网络相比，建立远程控制模型，要求模型中使用的天线反馈机制，在天线反馈环节，天线长度应超过3米，并且将数据传输阻抗控制在50欧姆以下。
4远程监控系统技术应用
在低速自动驾驶清扫车使用过程中，建立远程监控系，将车辆与互联网建立连接关系，在连接关系中，低速自动驾驶清扫车，会实现数据与网络的传输和共享，数据在传输和共享过程中，数据自身的属性不会发生变化，使控制模型始终处于动态监管状态，实时监管低速自动驾驶清扫车的运行速度、运行时间、运行距离以及其它数据等。
此外在实时监控过程中，会对低速自动驾驶清扫车所处的环境进行分析，如果低速自动驾驶清扫车自身存在问题，或者外部环境因素产生不利影响，低速自动驾驶清扫车一旦出现故障，远程监控系统不仅会分析引发故障的原因，还能确定故障出现的位置以及解决方法。基于远程监控系统，应用远程监控技术，可以对低速自动驾驶清扫车进行全面的维护。在应用远程监控技术过程中，会减少与控制器的交互过程，不会对车辆的操作权限产生影响。此外在低速自动驾驶清扫车在运行过程中，产生的数据会由远程监控技术实时传输，在传输中将数据存储在硬盘内，保证信号源的稳定性，即可保证输出信息的完整性。在低速自动驾驶清扫车运行过程中，车辆产生的数据，主要分为两个部分，一是车辆状态数据、二是环境视频数据，上述数据在后台，由远程监控系统进行调整与控制，最大程度保证低速自动驾驶清扫车正常运行，避免发生低速自动驾驶清扫车出现形势轨迹发生变化的情况。在应用远程监控技术过程中，利用远程监控技术，一是及时获取低速自动驾驶清扫车的车辆情况、二是低速自动驾驶清扫车的运行情况、三是低速自动驾驶清扫车周围情况。技术人员在研发远程监控系统过程中，应以提高数据获取能力以及控制车辆行驶能力为目标，使低速自动驾驶清扫车可以保持在设定的轨迹下运行。
5控制模型思考
在低速自动驾驶清扫车中，应用远程监控系统，应解决远程监控与低速自动驾驶清扫车实际运行产生的差异，如果远程操作与低速自动驾驶清扫车行驶产生的差异较大，需要对产生的差异进行分析，通过分析找出引发差异的原因，以便提升远程监控系统的操控能力。
许多低速自动驾驶清扫车厂商，在研发远程监控系统中，会建立控制模型，在控制模型中使用多种装置，其中微处理器是核心装置的同时，还会使用其它装置，如北斗导航装置。在北斗导航装置使用过程中，会提高低速自动驾驶清扫车运行轨迹的精准控制能力。通过建立的控制模型，在模型中会衍生出多个控制端口，工作人员在控制中心，使用一台设备既能监控多个区域内的低速自动驾驶清扫车，还能对多个低速自动驾驶清扫车下达操作指令，实现一人操作多台车辆。与传统的人工清扫模式相比，使用低速自动驾驶清扫车，并建立远程监控系统，在控制模型中为各个车辆提供数据支撑，使各个车辆处于无人驾驶装置，在各种条件下，低速自动驾驶清扫车可以完成清扫任务，并且整个清扫质量和效率，会高于人工方式，有效节省人力资源。在城市清扫工作中，使用低速自动驾驶清扫车，需要夹泥远程监控系统的同时，还应建立稳定的数据传输网络，利用网络对各个位置的车辆进行监控，有助于提升城市清扫水平。
结语：
综上所述，在低速自动驾驶清扫车中，应用远程监控系统，利用远程监控系，可以对低速自动驾驶清扫车实现无人化控制，低速自动驾驶清扫车在无人化操作过程中，可以快速完成清扫任务，并且获得良好的清扫效果。在远程监控系统应用过程中，工作人员应提升远程监控系统的可操作性，使操作过程与车辆行驶实现同步，避免低速自动驾驶清扫车在运行中出现轨迹偏差的情况，有效提升车辆控制水平。
参考文献：
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作者简介：
涂丽红（1979-11），女，汉族，籍贯：江西南昌，当前职称：中级，学历：本科，研究方向：机电