（江铃汽车股份有限公司 江西南昌）
摘要：在高级驾驶辅助系统中，电子液压制动体现，会与智能及时制动装置相互配合，使驾驶过程更加安全稳定。在电子液压制动系统运行过程中，提高系统的制动能力，应在原有系统基础上，采用有效的控制方法，将电子液压制动系统建立成集成式体系，从而获得良好的控制效果。
关键词：电子液压；制动系统；压力控制
引言：
企业领域在发展过程中，会由手动驾驶转变为智能化驾驶。在汽车智能化发展过程中，集成式电子液压制动系统的应用范围不断扩大，尤其在电动汽车制动系统中，采用液压力控制方法，可以提升集成式电子液压制动系统的控制能力。
1.I-EHB 系统介绍
集成式电子液压制动系统是提升汽车智能化和电动化的有效载体，国外汽车厂商，均在积极应用集成式电子液压制动系统。我国电动汽车发展时间较晚，在应用集成式电子液压制动系统过程中，需要进行不断的研究与实验，通过研究创立出我国自主研究的应用体系，通过实验打破国外的垄断，实现我国电动汽车创新发展。
集成式电子液压制动系统分为两种，一种为泵式电子液压制动系统，另一种为集成式电子液压制动系统。泵式电子液压制动系统，将储蓄的电能作为动力，在系统中进行液压力调整，即可将液压力转变为扭转力，依靠发动机内的液缸，实现动力的转换。现阶段集成式电子液压制动系统应用较为广泛，主要是集成式电子液压制动系统内含有较多的装置，可以使系统内部结构更加完整，一是制动踏板装置、二是电机装置、三是传动装置、四是制动主缸装置。在制动踏板装置中，驾驶员会接触到具备制动能力的踏板，制药驾驶员产生制动意图，制动踏板会对汽车的行驶速度进行调整。在电控装置中，会设有具备永磁不同步电机，用于将传动过程中产生的推力，作用在液压主缸上，液压主缸推动传输装置，在力矩以及摩擦力作用下，会对汽车产生制动效应。
2.EHB 系统分析
2.1 电机单元分析
在电机单元分析过程中，使用U代表电源电压，E代表感应电动势，电枢电流使用I表示，电枢电路电阻使用R表示，电枢电路电感量使用L表示，建立的公式为U=E+IR+LDI/dt。按照感应电动势要求，电机转速会与电动势成正比关系，在公式中电动势常数使用C表示，磁通使用φ表示，电子转速使用n表示，建立的公式为E=Cφn，根据电机电磁转矩公式，在公式中机械负载使用T2表示，空载转矩使用To表示，系统转动惯量使用J表示。根据上述公式，即可掌握电机单元在运行过程中，会使用到的常量，以保证电机单元正常运行为目标，按照上述可以提升电机单元制动控制能力。
2.2 机械总成分析
在机械总成分析过程中，电动机在运行过程中，会产生输出力矩，输出力矩会在主缸的带动下，对涡轮、蜗杆以及齿轮等传输机械压力，在机械压力作用下，上述运行中产生的机械量中，还会产生一定的摩擦力，根据摩擦力阻尼要求，建立阻尼振子模型，在模型中hi涉及许多变量，其中等效质量使用m表示、机械部分等效阻尼使用c表示、机械部分等效刚度使用k表示、机械部分传动比使用i表示、齿轮等效半径使用r表示、液压作用力使用Fs表示、机械部分摩擦力总和使用f表示。
在机械总成中，主缸液压作用力是重要的组成部分，使用Fs=PS公式表示，在公式中Fs代表液压作用力、液压力使用P表示、主缸活塞等效面积使用S表示。多数电动汽车中的集成式电子液压制动系统，会使用涡轮蜗杆减速机构，涡轮蜗杆减速机构会产生较大的摩擦力，但是传动比较高，整个减速过程相抵平稳。在对机械总成分析过程中，重点分析产生的摩擦力，要求在制动管路中，调整主缸、轮缸以及卡钳的距离，调整距离的目的在于减少摩擦力的产生。
3.控制策略介绍
3.1 PID 控制实验
在PID控制实验过程中，实验中会使用PID控制器，整个实验分为三个环节，一是比例环节、二是积分环节、三是微分环节。在PID控制器发展过程中，按照调节原理，对PID控制器产生的偏差进行变化，使误差变化至可控制范围内，使实验产生的制动输出量，与实际制动系统产生的输出量相同。在PID控制器内部，会设置三个回路，一是消除误差回路、二是积分回路、三是微分回路。在上述回路中，会以超前预防理念，对可能出现的控制参数，提前设置运行程序，以便提高实验模型的控制能力。在PID控制实验过程中，在比例环节、积分环节以及微分环节，通过执行机构、被控对象等，对制动系统中的各个元件进行测量，完成测量工作后，会进入到集成式电子液压制动系统的模拟试验环节。在模拟试验环节，首先确定液压力指标，将可能出现的误差，由PID控制器进行调整，通过调整会使电机驱动力距发生变化，时刻观察产生的变化，最后会测得与实际液压力相同的数值。
使用PID装置进行控制实验，一方面是PID装置操作简单，实验运行状态较为稳定，另一方面对主缸液压进行非线性调整，消除主缸在耦合等环节出现的不稳定情况。
3.2 模糊控制
在模糊控制过程中，工作人员向控制环节下达运行指令，整个运行指令会体现出人脑思维的特点，使控制过程具有模糊效应。在模糊控制期间，遵守模糊规则，建立数据模型，可以在模糊规则下，使产生的变量得以有效的调整。如在调整输入量过程中，按照模糊规则设定液压力，然后根据模糊目标，计算液压力在模型中产生的误差，针对误差进行调整，使模糊量更加精准。
3.3 Bang - Bang 控制
在Bang - Bang 控制中，制动主缸内部，会在制动补偿液和轮缸之间，产生补偿间隙，在长时间空行运行期间，主缸中的液压油会进入到管路中，此时电机在液压力作用下，会使电机快速运转，在运转中会经过Bang - Bang 控制，获得运转的最大值和最小值。
3.4 Bang - Bang 加模糊 PID 控制
3.4.1 设计模糊控制规则
在设计模糊控制规则过程中，设定PID控制参数，其中e为影响和控制参数，如果e逐渐增大，会对系统的跟踪性能产生影响，此时调整系统的控制方式，确定限制积分量后，即可减少系统由于参数的变化产生的影响。
3.4.2 输出的去模糊化
在输出的去模糊化过程中，采用最大隶属度法、中位数法以及重心法，会获取较多的模糊化数据。如在使用最大隶属度法过程中，模糊控制工具会对整个过程进行计算，以便获取模糊数据，根据模糊数据，即可对输出过程进行控制。
结语：
综上所述，在集成式电子液压制动系统运行过程中，提高系统的液压制动能力，需要采用多种控制方式，提高系统的液压控制能力，使汽车在行驶中，借助制动系统获得快速制动效果，使汽车运行更加安全稳定。
参考文献：
[1]于洋,余卓平,熊璐.基于ANFIS的电子液压制动系统主缸液压力估计[J]. 机电一体化. 2017(11)：9.
[2]余卓平,韩伟,徐松云,熊璐.电子液压制动系统液压力控制发展现状综述[J].机械工程学报. 2017(14)：78-80.
[3]熊璐.集成式电子液压制动系统液压力变结构控制[J]. 汽车工程. 2017(01) ：98.
作者简介：
涂丽红（1979-11），女，汉族，籍贯：江西南昌，当前职称：中级，学历：本科，研究方向：机电