宋辉，周华健，唐志文
中车青岛四方机车车辆股份有限公司，山东青岛，266111
摘要：本文主要介绍转向架自动自动化组装模式下的AGV物料存储运输系统，包括AGV物料小车的组成、控制原则、控制流程，以期能够帮助专业人员，并且为我国转向架智能制造研究提供帮助。
关键词：转向架；自动化组装；AGV小车
1.现状
转向架是高速动车组的重要组成部分，是保障高速动车组能够正常运行的关键。在智能制造长驱发展的背景下，转向架自动化组装模式应运而生；国外的动车技术虽然已经非常成熟，但是在动车组转向架组装流水线中央控制管理系统研发方面，仍然处于起步阶段。转向架的组装还是主要靠人工完成，明显效率很低。我国转向架自动化组装流水线的各个下位机系统已经形成了自动化控制，实现了对转向架组装流水线各个下位机系统集中监控。目前，我国转向架自动化组装系统仍然处于初级阶段，需要我们不断努力，促使该系统会日趋完善。AGV物料配送系统是转向架自动化组装流水线中十分重要的一环，研究AGV物料配送系统对我国转向架智能制造水平的提升有着十分积极的作用。
2.AGV物料配送系统概念
AGV是AutomatedGuidedVehicle的简称,表示装配有自动导引如电磁或光学的装置。它可以沿规定的导引路径去行驶，具有着非常高的安全保护系统以及不同移载功能的一款搬运车。AGV物料配送系统是以AGV小车为中心，由固定控制柜、车载控制柜、物料存储中心等共同组成，为相应工位自动提供物料存储及物料输送的整体组成。
3.AGV物料配送系统简介
AGV物料配送系统的工作主要包括将所需零部件在转向架在组装线旁的存放，完成零部件至各个组装工位的自动输送，并且自动完成零部件在构架上的定位。AGV系统的电气控制由固定控制柜、车载控制柜、本地控制箱、控制台等部分组成。AGV系统收到指令后进行如下的操作：首先，AGV小车从零部件存储库抓取零部件托盘；然后，AGV小车将托盘输送至相应组装工位；最后，AGV小车自动回收空托盘，将叠放的空托盘送至零部件配送中心进行下次零部件输送。
4.AGV送料小车电气组成
AGV物料配送系统主要由三部分组成，零部件存储库、AGV输送小车、空托盘叠放机。AGV输送系统的PLC（可编辑控制器）和其他电器设备设置在一个固定的电控柜内。AGV输送系统的PLC与固定电控柜PLC通过以太网进行连接。固定电控柜中央管理系统主要对送料小车的每个传感器的状态、电机状态、目前任务、电池电量、报警信息进行监控。AGV送料小车电气图如图1。
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图1 AGV送料小车电气图
5.AGV送料小车控制原则
某个工作台位已经处于“准备好接收零部件”状态时，AGV主控PLC发送指令需同时满足三个条件：操作人员已经按下工位就地操作台上的“呼叫零部件”按钮；AGV没有故障；没有紧急停止。三个条件同时满足的条件下，AGV主控PLC将发送指令到相应的AGV小车，AGV小车启动并从零部件存储库中抓取零部件运送到相应的工位。AGV与主控PLC、零部件存储库保持信息交流，确保AGV系统的协调工作。
零部件装配完成后，操作人员按下AGV操作台的“Dead-man-退出”按钮，AGV小车运行到工作台位的待机位置，才能视为零部件运输完成。AGV小车到达指定位置后，“Dead-man退出”按钮失效，当就地操作台（AGV区域）上按下“工作完成”按钮，AGV小车就回到空托盘叠放机处卸载托盘。
各工位均设置一个“呼叫”按钮（呼叫零部件），此按钮只是向中央管理系统发送一个请求，并且会根据实际条件改变请求的状态。零部件存储库和AGV系统会互相交互信息，确保两系统的协调工作。
6.AGV送料小车控制流程
AGV送料小车负责向各工位提供零部件。工位需要零部件时，工位向中央控制管理系统发送指令。中央控制管理系统向物料存储系统发送指令，找到需要的零部件，并把零部件发送到仓库卸载位置。送料小车将零部件输送到工位，然后，AGV小车将空托盘送到空托盘叠放机处。AGV送料小车控制流程图，如图2。
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图2 AGV送料小车控制流程图
7.结语
本文介绍的AGV物料配送系统已在我国北方某大型车辆制造企业中使用，与其转向架自动化组装流水线有着良好的兼容性。AGV物料配送系统工作稳定，能够为相应工位自动提供物料存储及物料输送，并且顺利完成了指定的任务。该系统工作效率高，运行稳定，为转向架自动化组装流水线的安全稳定地运行提供了可靠的保障，更能助力我国动车组列车的智能制造发展进程。
参考文献：
1陈键,唐奕.送料小车的自动化控制[J].教育学,2016-01.
2张琳悦.送料小车的自动化控制[J].建筑设计及理论,2018-12.