李璋靓
陕西重型汽车有限公司 陕西 西安 710200
摘要：本文主要阐述了某汽车360环境监控标定工艺方案的设计开发，在阐述360环境监控标定工艺方案的基础上，同时介绍了简易标定场地的规划和建设。
关键词：360环境监控；标定
Designanddevelopmentofa360environmental monitoring calibration process scheme
Lizhangliang
(ShaanxiHeavyAutomobileCo.,Ltd.,Xi'an,Shaanxi710200)
Abstract：This papermainly describes the design and development of 360 environment almonitoring calibration process scheme for an automobile. On the basis of expounding the 360 environmental monitoring calibration processscheme, it also introduces the planning and construction of simple calibrationsite.
Keywords:360environmentalmonitoring;standard
引言
司机观察后方情况都是通过后视镜，车内的后视镜由于车身的阻挡，只能看见车后窗的情况，而左右后视镜由于视线的问题对于靠近汽车侧后方的物体又难以观察到，于是就形成了一定的盲区。右边的后视镜距离司机远些，产生的盲区更大，通过后视镜很难发现。如果车辆在行进中，后车正好处于驾驶员的视觉盲区内，此时变道或转向往往就会引发交通事故。所以汽车盲区对车辆行驶安全潜伏着巨大的危害。
在汽车全景倒车和全方位图像监控等方面，360环境监控发挥重要的作用，本论文通过对某种360环境监控标定场地选型及标定方法介绍，能为其他同类型标定提供参考。
360环境监控的工作原理和特点
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360环境监控的工作过程可概括为：通过在车的四周安装高清晰的鱼眼摄像头，将拍摄到的四周画面进行变换处理，行成一个鸟瞰的拼接画面呈现在显示屏上。鱼眼摄像头具备超广角的特点，可以预先识别车辆周边的情况。本车型选取车规级超广角（190度）鱼眼摄像头。
由于鱼眼摄像头成像在边缘存在较大的变形，因此满足以上要求后，还需要对成像的图像进行验证。在车辆外围4m范围内取点并标记，在摄像头成像效果图上查看标记点的成像效果是否满足要求。取点时需要注意，应尽量取到图像拼接时的重合点。
360环境监控的标定场地要求
1、场地大小
标定场地使用60cm棋盘格标定板，适用长度超过6米的车辆。
长度6-12米的车辆，标定场地空间需求为20×10米，场地使用参考图2。
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2、标定板布局
摄像头安装类型为5+1路方案的车辆，标定板采用如上图2所示的8块黑白格子布局；
车长6-7米，标定板布局尺寸按上图2所示，标定板之间前后垂直，左右平行对齐；前端两块标定板和后端两块标定板对齐，左边两块标定板和右边两块标定板对齐；
3、场地环境要求
地面相对平整（用2米靠尺误差5mm以内）；
车辆驶入标定场布局内应统一方向停放；若场地内无固定标定板就按车辆摆放现状临时铺设标定板；如场地内有固定的标定板，相同车型的车辆应该统一定位停放在布局内（垂直中心位置），预设限位器，确保停车精度；
标定板布局内无立体障碍物（包含：人员、立体杆、五金工具、桌椅箱柜等）；
地面无积水、玻璃等类似的反光物；
灯光亮度均匀，照度：1000-3000Lux，光源最好采用LED灯管或节能灯垂直照射，照明灯采用标定场正上方6-7米高度常规安装，白天室外太阳光照下也可；
摄像头到地面无直射光线或反射光线。
4、标定板要求
颜色要求：黑色与白色；
黑白格标定板尺寸要一致，布局误差应小于5mm；
材质要求：喷绘哑光黑白油漆或铺设麻面瓷砖，确保不能反射光线；
360环境监控的标定
1、将需要标定360环境监控的车辆开到标定场地。车辆放置时左右两侧应与车辆定位框左右两边黄线平行，且左右间距基本相同。车辆最前端需与车辆定位前端黄线对齐。
2、检查各路摄像头、主机和显示器之间线束连接是否正确，确认正确后，整车上电到“on”档。点击车载显示器中的360°环视图标进入环视影像界面，确认各摄像头画面是否正常，确认摄像头角度是否合理，如发现不合理应现场对摄像头、主机或显示器进行调整。
3、点车载显示器中的“360°环视”，在出现的界面中按照标定方法点击，进入环视标定系统主菜单界面。
4、在主菜单界面，点击“导入车型数据”，挑选与当前标定车辆相对应的车型，点击确认即可。
自动标定操作方法：在主菜单界面，点击“启动标定（自动）”目录，弹出对话框点击“确认”，即进入自动标定过程。进入自动标定后，标定完成会弹框提示标定成功结果。
手动标定操作方法：在主菜单界面，点击“启动标定（手动）”目录，弹出对话框点击“确认”，即进入图3手动标定界面，界面左侧为当前摄像头抓拍的图像，图像上有四个小“十”字光标，绿色“十”字光标为当前可操作点。界面右侧小图像，是当前可操作点周围局部放大图，将四个“十”字光标”移动到标定板上相对应的黑格角点位置，即完成当此摄像头的标定。
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角点选择需注意：角点1为左上方两个黑格相交的点，角点2为左下方两个黑格相交的点，角点3为右上方两个黑格相交的点，角点4为右下方两个黑格相交的点，此四个角点无顺序要求，只需要放置在相应的四个点中。
点击“换角点”，切换当前可操作的“十”字光标，进行另外三个“十”字光标标定。
绿色“十”字光标移动找角点方法：在手动标定界面下，手指直接点击图像中角点位置，绿色“十”字光标就会移动到触摸点，再通过界面中的“上”“下”“左”“右”触摸按键，进行移动微调。
10、点击“下一步”，进入下一个摄像头的手动标定过程（依次为前后左右摄像头），将所有摄像头标定完成，才能完成手动标定即可正常退出手动标定。
系统功能验证
标定完成后，点击主菜单“查看标定结果”目录，进入子目录菜单（如图4），点击“查看摄像头标定参数”。进入摄像头标定结果参数界面（如图5），仔细观察各摄像头标定结果参数，如果显示某个摄像头像素误差≥1.5，需排查原因调整后重新标定。
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1、结语
本文提出了360°环视系统的标定场地建设及标定方法,运用该标定方案最显著的优点是简单快捷的标定成功,同时整车使用该环境监控系统可以更好地辅助驾驶员安全驾驶。随着电子行业、图像识别技术的不断发展，重卡盲区监控系统作为主动安全的基础，将会与自适应巡航系统、车道保持系统、电子后视镜系统不断的进行整合，发挥系统零部件的最大化作用。
参考文献：
[1]张正轩． 重卡驾驶员视野盲区监控系统研究． 专业硕士学位论文．2017．6．
[2] 张小明. 360度环境监控标定. 陕西重型汽车有限公司．2020．6．
[3] 悦文．汽车视野的盲点．汽车维修，1995(5)：26