樊瑞鹏 孔明明
69250部队 新疆乌鲁木齐 830000
前言:
无人机航测是古老的航空拍摄测量方式的大大补充，拥有机动活泼、敏捷快速、精准，精确、操作成本低、可用于范围非常大、生产周期不长等优点，在部分区域和飞机飞行艰难的地方高分辨率影像迅速得到争取到各个方面凸显出了其明显特征，无人机与数码相机相关技术水平不断的发展，在无人机这个项目的数字航摄技术基础之上已凸显出其非常独到的有利之处，无人机与航空拍摄测量两者相辅相成使得“无人机数字低空遥感”作为航空遥感方面的一个全新的发展动向方向，无人机航拍能够大范围的运用在国家强大阵容之中、一些不可预知的灾难与处置、我国土地资源的勘察、相关可利用资源的使用、新型农村和城市建设等层面，特别是在最基本的测绘、土地情况调查、土地使用情况勘测等方面具有广阔前景。
无人机系统最重要的成分是由飞行器和地面站构成，在这当中航路规划是地面站的非常关键的要点之一。航迹规划是说明在一定有必要的情况因素约束条件下，从其中找到运动体从最初的位置到目标截止的地方，能够达到一些特征指标最优化的运动航无人机航路规划和视景仿真系统通过航路规划相关设备和视景仿真软件两部分构成，和无人机遥控操控相关设备和数字无人机设备一起构成无人机模仿系统迹。在军事理论上航迹计划最重要是通过地形和敌情等因素，整理得出飞行器存活概率和路程综合指标最佳的突防轨迹。航路规划设备通常包括任务管理（含航路管理）、可视化航路计划、在地理因素系统的综合显示作用，并根据任务要求、地形因素，搭配飞行器的性质来计划最合算的飞行线路。任务管理是全部航路规划体系的基础。任务管理对飞行要求非常严格是航路规划中超级重要的一部分。主要可分为创设任务、编辑任务及查任务，可在体系中独占一块的区域开设飞行任务存着。飞行任务以文本格式开始保存，就是想要方便使用，创建任务、编辑任务和查询任务因素都以填空的形式开始。
关键词: 无人机 可视化
1 任务管理的设计和操作
1.1 创建任务
依据任务要求创建飞行模式，以填空模式填写任务名字、任务的具体特征、任务所要求的航路指标及任务存储的地方，开设文本文件，然后把信息标记于文本中。
1.2 编辑任务
由于任务要求的改变或别的一些条件的改变，为了更加完善的下达飞行指标，对必将存在的飞行任务条件开始选择性批改，例如任务名字、任务指标及所含有的航路指标；输入所要批改的飞行模式路径和名字，得到飞行任务更加详细的资料，并将资料依据关键词开始分段提取，写到编辑任务层面的相应方格中，空格在一个可以编辑的情况，通过编辑批改后，对飞行指标开始更新保存。
1.3 查找任务
对于指定地方的飞行任务依据名字、何时、样式进行检查，将全部得知成果以记录的模式凸显于飞行任务表中，经过观察里面的的飞行信息记录，得到飞行任务的路线及名字，打开和获取信息开始显示，以便迅速查看飞行模式。
2 航路规划的设计与操作
航路规划功能模块是全部航路规划软件的重要组成部分，无人机航路设计通常可以大致分为两个方面：第一方面是整个参考路线规划，即对两个需求和战略考虑等3方面完成整体把握，从此开始飞行航路整体规划；第二方面是局部航空轨迹动态改良，即因为部分的一些小瑕疵、小缺陷，对部分航路开设修改意见。通过各种事情，从整体上上开始了航路数据建设，并对相关的航路数据开始了部分小区域修整，以休整数据。
航路规划软件包括2个模块。
三维轨迹模块通过环境因素，载荷相关资料等创建一条从开始到任务点的最佳航线，设计后的航线文档传递给数字无人机软件，达到无人机任务三维航线的模拟训练；数字无人机设备依照装载的航线材料，演示无人机的飞行训练，并把仿真的飞行指标发送给视景仿真设备和地图领航模块，给三维视景在数字应用地图上开始导航显示。其中视景仿真软件分为航空视景显示模块。飞行视野显示模块在三维视景里面对禁飞区、气象条件等渲染，达到三维场景和无人机姿势的实时提现、飞行视野切换等。
3.1大力人才培养，强化智力支撑
大力培育和培养相关技术人才。通过外引内孵，一个层面，通过高校等科研院所充分培育和输送技术人才；另一层面，要在现有项目中开发和寻找优秀人才。次外，要持续走出去和引进来，充分引进优秀人才。此外，还应该保护环境，创建因素，让非本地人才来此创业。
3.2 构建评价体系
欧洲智慧城市相关人员提出了“六指标”评价系统，关键点是填写经纬度地方或与起点的相对路途、高程因素。在填写空格中体系自动对经纬度和相对距离里面进行相应的转变过程。编写航路数据作用模块是全部航路计划的重中之重，它对于航路路线数据开始微微调整或变动。
4 系统关键技术实现
无人机航路规划和视景仿真系统涉及到严格的环境体系的建立、三维真实情况的演绎、载荷特质模拟等方面，主要困难因素有以下三个地方：
(1)各种各样飞行、环境相关约束因素开始抽象，改变为一般直观的数学化模型，无人机航路规划因素就改变为数学上的极值解题。怎样组建构造适合的数学模型是有体系地应答这一问题的重要之处。
(2)本文采取的概率地图法在二维机器人路径规划有相当熟练的应用，但扩展到三维航路计划有很大难点。对算法改变以适合无人机航路规划需求规划程度和实用性程度，是航路规划的重要之处。
(3)Vega Prime虽然不是国内较为成功的三维视景构建引擎，由于该体系需要组织巨大真实情况，既要达到飞行仿真，又要开始载荷视野的动态模拟及运作目标模拟。
4.1 系统约束建模及模型的评价标准
无人机任务规划的约束因素有很多种，例如必须考虑无人机的燃料情况对无人机里程的约束，无人机最短转弯的半径的飞行性能约束，还有各种天气因素对无人机安全性的危机约束等因素。本文将约束因素分为两种：刚性约束因素是指必定不可超越，否则迅速威害无人机体系安全的约束因素；柔性约束因素是指可部分超越，但可能导致整个体系能减少的约束条件。
4.1.1 刚性约束模型
为完善无人机的飞行相关问题，无人机必须躲开地域，达到最低飞行水平的约束；无人机需达到航空管制条件，不能够超过禁飞区等因素都是刚性约束的范围。
4.1.2 柔性约束模型
柔性约束条件又可以分成排斥约束和吸引约束两个。无人机在敌方空间领域开始任务时会遇到进入敌人雷达勘测、高炮威害区域，应该尽量减少接触等状态都包含在排斥约束模型的范围；无人机必须随时取得和地面站的关系，保障处在数据链路统盖范围内则包含于吸引约束模型的范围。相比于刚性约束来说，靠近约束边缘的威害条件不会发生改变。
5 结论
无人机航路规划和视野仿真体系是无人机模拟仿真体系的重中之重，拥有非常丰富的现实作用和工程实用水平。本文以某无人机项目为据，在实验室组建相关环境情况下构造了无人机航路规划及视景仿真体系软件程序，为本来的无人机体系的分析中的关键问题进行观测，部分研究发现经过相关适应性改变就可以运用到真正无人机领域中，希望能够通过相关的研究和实践能够对于他人有相关无人机航路规划软件的了解，也可通过此文章书写我对可视化无人机航路规划软件的崇拜之情。